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直線電機定位精度與重復定位精度的區別

2020-09-23 16:38:40 徽碩實業 626

     現如今,許多工業機器人都可以進行指令操作。機械手運動實際達到的示教點,然后關節位置傳感器讀取關節角度并存儲。在機器人回到空間點的命令,每個關節都會在關節角度移動。直線電機的定位精度與重復定位精度有什么不同


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  制造商在確定機械手返回指令點的精度時,就是在確定機械手的重復精度。位置通常是由坐標系確定的。反運動學的問題是要求關節角。根據目標位置的系統,可將機械手移動到工作空間,不需要學習的點上,即計算點。此功能需要許多機械手。


  例如,在計算機視覺系統中,機器人的某一部分必須能移動到特定的視覺傳感器,達到的精度計算點即為操作臂機械手的定位精度,以及對定位精度的重要性。參數的誤差會導致逆運動學方程中關節角的計算出現誤差。因此,雖然大多數工業機器人的重復性都很好,但是機械手臂之間的定位精度比較差, 操作的變化幅度也相對較大。該標定技術通過對機械手運動參數來提高機械手的定位精度。


  單憑直線電機的反饋,光柵或磁尺的標準精度,如果精度達不到水平的話,如何保證依靠直尺的直線電機的絕對定位精度,但是,只要伺服PID不存在重復定位精度的問題,靜態PE可以實現1-2次。這樣,重復定位精度一般可以相對容易地達到較高的程度。


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